Arkeolojik kazılarda bulunan en eski tekerlek Mezopotamya'da keşfedildi ve 5500 yıldan daha eski olduğu düşünüldü. Yine de bu icat ulaşım için değil, çömlekçi çarkı olarak kullanıldı. Tekerlek ve aksın birleşimi, diğer teknolojilerin gelişmesiyle zamanla daha karmaşık hale gelen erken ulaşım biçimlerini mümkün kıldı. Genellikle en eski icatlardan biri olarak düşünülse de, tekerlek aslında tarımın, teknelerin, dokuma kumaşların ve çömlekçiliğin icadından çok daha sonra ortaya çıktı. Yapılan araştırmalar milattan önce 3500 civarında bir zamanlarda icat edildiği tezini ortaya çıkardı. Neolitik ve Tunç Çağı arasındaki geçiş sırasında, en eski tekerlekler, çekirdekte aks için bir delik bulunan ahşaptan yapılmıştı. Günümüzde birçok icadın kimin tarafından yapıldığı bilinse de tekerlek için bu geçerli değildi. Tekerlek kullanılarak üretilen araçlar Orta Doğu ve Doğu Avrupa'nın çeşitli bölgelerinde ortaya çıktı. Malları ve hammaddeleri taşımak için kullanılan tek tekerlekli bir araba olan el arabasının icadı eski Yunanlılara atfedildi. Bununla birlikte, Avrupa ve Çin'de tekerlekli arabalara ait tarihi kanıtlar bulundu.
Bir takım gelişmeler ve değişmeler olmadan tek başına tekerleğin insanlığa pek bir faydası dokunmuyordu. Arabalar ve savaş arabaları da dahil olmak üzere erken ulaşım biçimlerini mümkün kılan tekerlek ve aksın birleşimiydi.
Polonya'da keşfedilen ve milattan önce 3370’e dayanan bir çömlek parçası olan Bronocice kabının, tekerlekli bir aracın en eski tasviri olduğuna inanıldı. Ayrıca elde edilen kanıtlar, büyük olasılıkla sığırlar tarafından çekilen küçük vagonların veya arabaların, insanlık tarihinde ilk olarak Orta Avrupa'da kullanımda olduğunu ortaya çıkardı.
